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로봇이 멋대로 움직인다면? 인터럽트 우선순위 오류부터 점검하세요!카테고리 없음 2025. 4. 2. 15:22728x90
로봇을 제어하거나 코딩할 때, 예상치 못한 이상 동작이나 지연 현상을 경험한 적 있으신가요?
예:
- 로봇이 센서를 무시하고 멈추지 않음
- 갑자기 모터가 이상하게 작동
- 통신이 끊기거나 반응이 느려짐
이런 증상들, 의외로 “인터럽트 우선순위 오류” 때문일 수 있다는 사실, 알고 계셨나요? 오늘은 로봇에서 인터럽트 우선순위가 미설정되었거나 충돌이 발생했을 때 생기는 작동 오류와 그 해결 방법을 쉽게 정리해보겠습니다.
🧠 인터럽트(Interrupt)란?
로봇은 센서, 통신, 모터 제어 등 다양한 작업을 동시에 수행해야 하므로
중요한 이벤트가 발생했을 때 CPU가 즉시 해당 작업을 처리할 수 있도록 인터럽트를 사용합니다.즉, “야! 이거 먼저 처리해!” 하고 CPU의 관심을 끄는 시스템이에요.
하지만 이 인터럽트들의 우선순위가 제대로 정해지지 않으면,
로봇은 중요한 작업을 놓치거나, 실행 순서가 꼬이게 됩니다.
⚠️ 인터럽트 우선순위 오류가 생기면 어떤 문제가 발생할까?
증상원인로봇이 특정 명령에 반응하지 않음 긴급 인터럽트가 낮은 우선순위로 설정됨 통신 지연, 데이터 손실 UART 인터럽트가 처리되지 않음 센서값 무시 센서 인터럽트보다 타이머 인터럽트 우선순위가 높음 제어 루프 끊김 중요한 타이밍 루틴이 중단됨 이상한 순서의 동작 인터럽트 간 충돌로 코드 흐름이 꼬임
✅ 이런 경우, 어떻게 해결할 수 있을까?
✔ 1. 우선순위를 정리하고 설계하자
가장 중요한 건 인터럽트 우선순위 설계입니다.
중요도 순으로 나열해보면 아래처럼 됩니다:우선순위인터럽트 종류1순위 긴급 정지 버튼, 장애물 감지 등 안전 관련 2순위 타이머, PWM, PID 루프 등 제어 관련 3순위 UART, SPI, I2C 등 통신 관련 4순위 일반 버튼, 상태 표시 등 보조 기능 이 순서를 기준으로 MCU(NVIC 등)에서 우선순위를 설정해 주세요.
✔ 2. 인터럽트는 간단하게 처리!
인터럽트 안에서는 절대 오래 걸리는 작업을 하지 마세요!
- ❌ 지연 함수 (delay()) 사용 금지
- ❌ LCD 출력, printf 사용 자제
- ✅ 플래그만 세팅하고, 실제 처리 로직은 main loop나 task()에서 수행
이렇게 하면 인터럽트 간 충돌을 최소화할 수 있어요.
✔ 3. 인터럽트 중첩과 마스킹 기능 확인
일부 MCU는 인터럽트 중첩을 허용하지 않거나,
우선순위가 같은 경우 마스킹(masking) 되는 경우가 있어요.- STM32: NVIC 우선순위 설정 필수
- Arduino: cli() / sei() 명령어 활용 주의
- RTOS 사용 시: 인터럽트 내에서 Semaphore, Queue 충돌 방지
✔ 4. 실시간 디버깅 툴로 분석하기
- 로직 애널라이저, 시리얼 로그로 인터럽트 호출 순서 분석
- 디버깅 툴에서 우선순위 테이블 확인
- 타임스탬프 기반으로 인터럽트 동작 확인 → 딜레이 구간 추적
📝 예시 상황
🚨 긴급 정지 버튼 눌렀는데 로봇이 멈추지 않아요!
▶ 센서 인터럽트보다 모터 타이머 인터럽트 우선순위가 높아서,
긴급 정지 명령이 무시되고 모터 동작이 계속됨
→ 해결: 센서 인터럽트를 가장 높은 우선순위로 재설정
💡 정리 요약
항목설명오류 원인 인터럽트 우선순위 미설정 또는 충돌 발생 증상 로봇 멈춤, 이상 동작, 센서 무시, 통신 끊김 등 해결 방법 ① 우선순위 설계 → ② 인터럽트 간단화 → ③ 중첩 방지 → ④ 디버깅 활용 핵심 포인트 안전 관련 인터럽트는 항상 최우선!
✅ 마무리 TIP
로봇이 이상하게 작동한다면, 단순한 코드 오류보다 인터럽트 우선순위 설정부터 확인해보세요! 특히 모터 제어, 센서, 통신, 긴급정지 시스템을 함께 쓰는 로봇에서는 우선순위 설정 하나만으로 시스템의 안정성과 반응 속도가 완전히 달라질 수 있답니다.
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